Powinniście eksplorując te podziemne korytarze np. metra korzystać z narzędzia do tworzenia mapy 3d przestrzeni tuneli opartego na Microsoft Kinect:

https://www.youtube.com/watch?v=MRn34pmD5ww

Są bardziej spektakularne przykłady, ale nie mogę tego teraz znaleźć.